主要观点总结
本文讨论了机器人手眼标定，包括3D和2D相机在eye-to-hand和eye-in-hand不同情况下的标定方法。文章介绍了坐标系标定的通用方法，以及如何在实际操作中进行标定，包括评价标定结果的方法。
关键观点总结
关键观点1: 机器人手眼标定的目的和意义
机器人手眼标定是机器人视觉中的重要步骤，帮助机器人转换识别到的视觉信息，完成后续的控制工作，例如视觉抓取。
关键观点2: 坐标系标定的通用方法
通过测量固定点在两个坐标系的坐标，利用矩阵转换公式计算坐标变换矩阵。
关键观点3: 相机放置在固定位置（eye-to-hand）的标定方法
利用棋盘格角点识别技术，通过测量棋盘格在机器人基座坐标系和相机坐标系的坐标，计算坐标变换矩阵。
关键观点4: 相机固定在机器人末端（eye-in-hand）的标定方法
讨论3D和2D相机在eye-in-hand情况下的标定方法，包括如何利用机器人触碰棋盘格和相机识别棋盘格角点来求解相机到机器人末端坐标系的转换矩阵。
关键观点5: 标定结果评价方法
通过比较测量值和预测值，计算系统误差和随机误差，评价标定结果。
文章预览
作者丨 张贶恩 @知乎 来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/76578691 编辑丨 OpenCV与AI深度学习 相机标定是机器人视觉中非常重要的一步，可以帮助机器人转换识别到的视觉信息，从而完成后续的控制工作，例如视觉抓取等等。笔者做过一些机器人手眼标定的工作，在此用尽量简单的语言来描述下机器人手眼标定的流程。本文的目的在于让大家对于相机标定有一个感性的认知，能够知道不同条件下机器人手眼标定的流程，具体的实现方法及技术细节还需要大家自行google。 ▌ 1. 坐标系标定通用方法 机器人手眼标定其实就是两个坐标系之间转换关系的标定。假设现在有两个坐标系robot和camera，并且我们已知对应的几个固定点 在这两个坐标系的坐标 和 。那么根据坐标系转换公式，我们可以得到： [1] 上式中 就代表我们希望求出来的相机到机器人的
………………………………
