干货 | 相机标定：机器人手眼标定

主要观点总结

本文讨论了机器人手眼标定，包括3D和2D相机在eye-to-hand和eye-in-hand不同情况下的标定方法。文章介绍了坐标系标定的通用方法，以及如何在实际操作中进行标定，包括评价标定结果的方法。

关键观点总结

关键观点1: 机器人手眼标定的目的和意义

机器人手眼标定是机器人视觉中的重要步骤，帮助机器人转换识别到的视觉信息，完成后续的控制工作，例如视觉抓取。

关键观点2: 坐标系标定的通用方法

通过测量固定点在两个坐标系的坐标，利用矩阵转换公式计算坐标变换矩阵。

关键观点3: 相机放置在固定位置（eye-to-hand）的标定方法

利用棋盘格角点识别技术，通过测量棋盘格在机器人基座坐标系和相机坐标系的坐标，计算坐标变换矩阵。

关键观点4: 相机固定在机器人末端（eye-in-hand）的标定方法

讨论3D和2D相机在eye-in-hand情况下的标定方法，包括如何利用机器人触碰棋盘格和相机识别棋盘格角点来求解相机到机器人末端坐标系的转换矩阵。

关键观点5: 标定结果评价方法

通过比较测量值和预测值，计算系统误差和随机误差，评价标定结果。

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