HeightFormer 基于路边视角的语义对齐单目三维目标检测方法 ！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 车载3D目标检测技术作为自动驾驶的关键技术受到了广泛关注，但很少有研究关注在3D交通目标检测中应用路边传感器。 现有研究通过基于 Frustum 的高度估计将2D图像特征投影到3D特征。 然而，他们并未考虑高度对齐和鸟瞰视图特征的提取效率。 作者提出了一种新颖的3D目标检测框架，该框架整合了空间前缀和 Voxel 池前缀，以增强基于高度估计的2D到3D投影。 作者使用Rope3D和DAIR-V2X-I数据集进行了大量实验，结果表明所提出的算法的车辆和自行车检测性能优于其他算法。这些结果表明，该算法在各种检测场景下都具有鲁棒性和普适性。 提高路边3D目标检测的准确性有助于构建安全、可靠的智能交通系统，实现车辆与路协同，并促进自动驾驶 ………………………………