【同济大学】数据驱动模型预测控制在自动驾驶汽车转向中的应用（修正版）

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2407.08401 项目主页：https://john0915aaa.github.io/DDMPC-for-AV-steering/ 摘要 本文介绍了用于自动驾驶汽车转向的数据驱动模型预测控制 。随着自动驾驶技术的发展，对车辆控制的要求越来越高，MPC已经成为工业界和学术界广泛研究的主题。现有的基于车辆运动学或者动力学的MPC控制方法存在建模困难、参数众多、非线性强以及计算成本高等挑战。为了解决这些问题，本文采用了一种现有的数据驱动MPC控制方法，并且将其应用于自动驾驶汽车的转向控制。该方法避免了复杂车辆系统建模的需求，并且以相对较低的计算时间和较小的误差实现了轨迹跟踪。本文通过Carsim-Simulink仿真验证了该算法在特定场景下的控制效果，并且与PID和车辆运动学MPC进行比较分析 ………………………………