慕尼黑工大等开源GSFusion！3D高斯泼溅遇上TSDF融合，会擦出怎样的火花？

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点击上方“ 计算机视觉life ”，选择“星标” 快速获得最新干货 论文信息 题目：GSFusion: Online RGB-D Mapping Where Gaussian Splatting Meets TSDF Fusion 作者：Jiaxin Wei and Stefan Leutenegger 机构：慕尼黑工业大学智能机器人实验室、伦敦帝国理工学院智能机器人实验室和慕尼黑机器人与机器智能研究所 原文链接：https://arxiv.org/abs/2408.12677 源码链接：https://github.com/goldoak/GSFusion 编译：zty@计算机视觉life 内容速览 作者提出了 GSFusion ，一个混合建图系统， 结合高斯泼溅和TSDF融合，以实时生成两种类型的地图 。 作者采用 四叉树分割方案 和 体积网格结构 ，明确控制向场景中添加的新高斯的数量， 优化了模型大小和计算效率 。 作者在两个基准数据集上进行了全面的实验，展示了作者的方法在 建图 频率和渲染质量方面与以前的基于高斯的方法相比具有明显优势。 摘要 ………………………………