单线激光雷达原理揭秘：三角测距 VS ToF测距

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        当研发人员对机器人搭载的激光雷达进行技术选型时，往往会发现同样是机械式单线雷达，不同厂家的不同型号在外观、性能参数和价格区间上差别巨大，容易产生疑惑，不确定哪种更适合自己的使用场景。 这主要是由于目前市场上机械式激光雷达使用了不同的测距原理，主要可分为三角测距和ToF测距两类，使得雷达整体设计在尺寸、性能和成本上有较大差异。 接下来将为大家详细介绍两类测距方式的技术原理，帮助研发人员加深理解，从而选择更适合自身场景的激光雷达方案。 首先来看三角测距激光雷达。 这种测距方式的基本原理如图1所示。雷达测距模块向外发射红外激光，入射到被测物体上之后，部分散射光经接收透镜汇聚到线阵图像传感器（CCD/CMOS）上成像。 由图中的几何关系可知，位于不同距离的物体，出射激光形成的光斑 ………………………………