VIPS-Odom：与停车位信息紧耦合的视觉惯性里程计方法

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文章：VIPS-Odom: Visual-Inertial Odometry Tightly-coupled with Parking Slots for Autonomous Parking 作者：Xuefeng Jiang, Fangyuan Wang , Rongzhang Zheng , Han Liu , Yixiong Huo, Jinzhang Peng, Lu Tian, Emad Barsoum 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创 ， 侵权或转载 联系微信cloudpoint9527。 摘要 精确定位对于自动泊车任务非常重要，因为它为下游的规划和控制模块提供服务，这直接影响系统性能。在停车场景中，动态照明、稀疏纹理和全球定位系统（GPS）信号的不稳定性对大多数传统定位方法构成了挑战。为了解决这些困难，本文提出了VIPS-Odom，这是一种用于地下自动泊车的 ………………………………