【四足机器人】足端运动最短路径问题

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概述 随着机器人技术的飞速发展，四足机器人因其卓越的地形适应能力而受到广泛关注。这类机器人能够在复杂多变的环境中移动，如山地、废墟、森林等，执行搜救、勘探等任务。在四足机器人的设计中，足端轨迹规划是一个关键环节，它直接关系到机器人的稳定性和效率。本文旨在探讨四足机器人足端运动最短路径问题，通过理论分析与实验验证相结合的方式，提出一种优化足端运动路径的方法，以期提高机器人在实际应用中的性能表现。 一、曲线选择 这里我们使用的是七次约束贝塞尔曲线，在四足机器人足端运动最短路径问题中有以下几方面的优势： 1.光滑连续性 贝塞尔曲线天生具备光滑性和平滑过渡的能力，因此非常适合用来描述需要平滑变换的路径。对于四足机器人而言，足端运动路径的平滑性对于保持机器人的稳定性和减少冲击非 ………………………………