【复旦大学和埃克塞特大学】GlobalMapNet：矢量化全局高精地图在线构建框架

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2409.10063 摘要 本文介绍了GlobalMapNet：矢量化全局高精地图在线构建框架 。高精（HD）地图对于自动驾驶系统是至关重要的。传统上，构建高精地图需要实现代价高昂且耗费劳动力的流程，这种方式可扩展性有限。近年来，众包地图和在线建图已经成为两种替代方案，但是它们各自均有局限性。本文提供了一种新的方法，即全局地图构建，其结合了众包地图和在线建图的优势，直接生成矢量化全局地图。本文引入了GlobalMapNet，这是首个用于矢量化全局高精地图构建的在线框架，它更新并且利用自车上的全局地图。为了从头生成全局地图，本文提出了GlobalMapBuilder来不断匹配和合并局部地图。本文设计了一种新的算法MapNMS，以删除重复的地图元素并且 ………………………………