MCVO: 一种适用于任意排列多相机的通用视觉里程计

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文章：MCVO: A Generic Visual Odometry for Arbitrarily Arranged Multi-Cameras 作者：Huai Yu Junhao Wang Yao He Wen Yang Gui-Song Xia 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创 ， 侵权或转载 联系微信cloudpoint9527。 摘要 使多相机视觉SLAM系统更易于部署且更能适应环境，一直是视觉机器人领域的重点之一。现有的单目和双目视觉SLAM系统由于视场角（FoV）狭窄，在纹理稀疏的环境中表现脆弱，精度下降且鲁棒性有限。因此多相机SLAM系统受到越来越多的关注，因为它们通过广视场角可以在纹理退化情况下提供冗余。然而现有的多相机SLAM系统面临巨大的数据处理压力以 ………………………………