地平线&港大OccRWKV：重新思考具有线性复杂度的高效OCC

文章预览

作者 | 自动驾驶专栏  编辑 | 自动驾驶专栏 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶Daily ”公众号 戳我->  领取近15个自动驾驶方向路线 >> 点击进入→ 自动驾驶Daily技术交流群 微信扫描以下二维码，加入【自动驾驶之心】知识星球， 国内最专业的技术和求职交流社区， 和3500人一起卷赢 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2409.19987 项目主页：https://jmwang0117.github.io/OccRWKV/ 摘要 本文介绍了OccRWKV：重新思考具有线性复杂度的高效3D语义占用预测。3D语义占用预测网络在重建3D场景的几何和语义结构方面展现出显著的能力，这为机器人导航和自动驾驶提供了关键信息。然而，由于稠密网络结构设计带来的巨大开销，现有的网络面临着平衡准确性和延迟的挑战。本文引入OccRWKV，这是一种受Receptance Weighted Key Value（RWKV）启发的高效语义占用网络。OccRWKV将语义、占用预 ………………………………