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在机器人技术领域，拟人机械手因其抓取、放置、远程操作和假肢等多样化用途而显得尤为重要。然而，开发经济实惠、易于使用且功能丰富的拟人机械手仍是科研人员面临的一大挑战。 目前，机械手的研究主要分为两大方向：一是追求实现人手的全部灵活性，通过近乎完全的驱动来模拟所有人手功能；二是通过肌腱驱动降低机械手的复杂性和控制难度，同时受益于软机器人技术的进步，在结构设计和耦合方面体现形态智能。 一些接近完全驱动的机械手，如Shadow拟人手、UTAH-HIT手和ROBISS手，尽管力求实现完全的灵活性，但面临控制复杂性的挑战。相比之下，Pisa/IIT SoftHand受人类手形启发，通过简化控制设计来适应各种物体形状，并采用差速机构减少执行器数量，同时保持自然的手部运动。这些差动机构通
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