机器人是如何实现自由运动的？ROS自主导航了解一下

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      当一个扫地机器人第一次来到你家时，它对家里的环境一无所知，所以第一次启动时，它的主要工作是 探索 这个未知环境， 使用的技术就是 SLAM 。 地图建立完成后，就要正式开始干活了， 接下来很多问题摆在机器人面前： 如何完整走过家里每一个地方？如何躲避地图中已知的墙壁、衣柜等障碍物？静态的还好说，如果有 “ 熊孩子 ” 或者宠物，还有地 上 不时出现的各种杂物，机器人又该如何一一躲避？ 这些问题就需要一套智能化的自主导航算法来解决。 0 1 机器人自主导航原理 机器人 自主 导航 的流程并不复杂， 和 我们日常 使用地图 App 的 导航 功能非常相似 。 首先， 选择一个导航的目标点，如图1所示的Goal，可以在地图App里直接输入，也可以在机器人中人为给定，目的是明确机器人“去哪里”。 接下来， 在进行路径规划前，机 ………………………………