清华大学研究团队：通用最优轨迹规划——基于最小作用量原理实现自动驾驶 | Engineering

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文章速览 清华大学王建强研究团队在中国工程院院刊《Engineering》2024年2月刊发《通用最优轨迹规划——基于最小作用量原理实现自动驾驶》一文，提出了一种通用的智能车辆最优轨迹规划（GOTP）框架，能够有效地避开障碍物，引导智能车辆安全高效地完成驾驶任务。首先，文章使用五阶贝塞尔曲线生成并平滑沿道路中心线的参考路径。为了使生成的曲线的曲率尽可能连续，笛卡尔坐标被变换。在曲线坐标系中，考虑道路约束、车辆运动学约束，通过采样生成有限的多项式候选轨迹集合。并在选择最优轨迹时，模拟驾驶人驾驶行为，总结驾驶人”趋利避害”操纵特性，提出了基于最小作用量原理的统一自适应目标函数。最后，文章基于滚动时域优化的思想，输出最优轨迹规划框架，能够协同规划过程动态多性能目标，并选择满足完备性、最优性和 ………………………………