关于自动驾驶，尤其是端到端自动驾驶：到底有哪些可能的量产技术路线？

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作者 |  南木、自动驾驶之心 来源 |  https://zhuanlan.zhihu.com/p/18239422064 0.1 什么是端到端？ 首先定义端到端，当然有很多说法。我觉得，起码说相对于分阶段而言，规划不只是根据感知和预测的结果，而是其隐特征。进一步说， 在前传和反传，planning可以直接触及输入信息。 0.2 为什么做端到端？ ① 优势一：应对场景更多样； ② 优势二：上游出错的结果，不一定影响下游的planning； 比如，如果看tesla的有些视频，就是这样，明显感知出错了，不影响planning； ③ 优势三，性能天花板够高，模型设计空间大 ：比如可以和大模型结合；比如，可以和无监督训练结合。因为，无监督，说明特征无倾向；数据量够大，说明特征泛化好。那分阶段的，一般是有监督训练，当然也可以无监督做个backbone，但还是需要有监督再调； 1、端到端技术路线划分及代表工 ………………………………