【技术·航天】月球建铁路！NASA创新先进概念NIAC·2021年第一阶段研究项目简介（2）（共16个项目，后7个项目）

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10、 ReachBot：适用于火星洞穴环境中移动操作任务的小型机器人 马可·帕文（Marco Pavone）斯坦福大学 这项工作的目的是开发一种任务架构，在该架构中，部署了可扩展的动臂用于移动操纵的长距离爬行和锚固机器人，以探索和采样行星体上的困难地形，重点是火星探索。为此，我们在这里提出的机器人概念ReachBot使用可滚动的可伸缩吊杆作为操纵臂和高度可重构的结构构件。 ReachBot能够进行以下操作：1）通过长距离抓握的序列进行快速通用的爬行； 2）在锚定时（通过调整吊杆的长度和方向）横穿较大的工作空间； 3）施加较大的相互作用力和扭矩，利用吊杆的抗拉强度和触手可及的各种锚点。这些功能使轻巧紧凑的机器人能够在传统困难的环境中实现通用的机动性和强大的交互作用，例如垂直的悬崖壁或火星上山洞的岩石和不平坦的地面。特别是 ………………………………