好课推荐：基于栅格地图的机器人路径规划算法指南 • Ally（黎万洪）

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1 课程目的 机器人是一个集感知、规划与控制技术于一体的智能体，其中路径规划起着承上启下的关键作用，效率高、实时性强的路径规划算法对于提高机器人的机动性能具有重要意义。 2 课程内容 本课程共8节内容、7个路径规划算法，首先将介绍如何利用Matlab软件快速构建任意尺寸大小、任意障碍物环境的栅格地图场景，以便进行路径规划场景设定； 然后介绍两种经典的全局最优路径规划算法，满足部分学员的全局最优要求； 接着介绍常用的一种快速随机采样路径规划算法，仿真效果图如图1所示； 最后介绍目前较常采用的启发式搜索算法，并深入讲解它的三种经典的改进算法，以实现在动态障碍环境中能够快速、高效的规划路径，如图2和图3所示。 图1 利用快速搜索随机树算法（RRT）在50×30的栅格地图中规划的路径 图2 利用D* Lite算法在10×20的 ………………………………