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好课推荐:基于栅格地图的机器人路径规划算法指南 • Ally(黎万洪)

古月居  · 公众号  ·  · 2024-07-15 17:20

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1 课程目的 机器人是一个集感知、规划与控制技术于一体的智能体,其中路径规划起着承上启下的关键作用,效率高、实时性强的路径规划算法对于提高机器人的机动性能具有重要意义。 2 课程内容 本课程共8节内容、7个路径规划算法,首先将介绍如何利用Matlab软件快速构建任意尺寸大小、任意障碍物环境的栅格地图场景,以便进行路径规划场景设定; 然后介绍两种经典的全局最优路径规划算法,满足部分学员的全局最优要求; 接着介绍常用的一种快速随机采样路径规划算法,仿真效果图如图1所示; 最后介绍目前较常采用的启发式搜索算法,并深入讲解它的三种经典的改进算法,以实现在动态障碍环境中能够快速、高效的规划路径,如图2和图3所示。 图1 利用快速搜索随机树算法(RRT)在50×30的栅格地图中规划的路径 图2 利用D* Lite算法在10×20的 ………………………………

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