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作者 | 论文推土机 编辑 | 自动驾驶之心 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/720354857 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 端到端自动驾驶 』 技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 PPAD: Iterative Interactions of Prediction and Planning for End-to-end Autonomous Driving，Zhili Chen1† , Maosheng Ye1 , Shuangjie Xu1 , Tongyi Cao2 , and Qifeng Chen1B。文章最大的创新点在于采用了iterative的prediction and planning的网络架构，而不是UniAD或者VAD这类one shot motion planning一次出结果。类似的prediction and planning interleaved 架构的方案还有DTPP, QCNet和GameFormer, 这俩方法的思路也是“recurrently model the trajectory prediction task. Given motion planning is a computational problem that finds a sequence of valid trajectories”。从直觉上讲这
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