如何解决激光SLAM点云地图中连续人影？

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点击“ 计算机视觉life ”，选择“星标” 机器人AI干货第一时间送达 以下文章来源于知乎，计算机视觉life整理 https://www.zhihu.com/question/667863310?utm_psn=1847389907485605888 问题引入 激光SLAM获得的点云地图中存在连续的人影，请问怎么解决，是算法本身问题还是扫描的方式不对？ 手持16线激光雷达，边走边对周围环境进行扫描。行进过程中操作员的轮廓都被连续地扫描进点云地图中。如图所示： 给大家整理了几个回答可以一起学习一下 回答一：来自半闲居士 拖影问题在实际当中很常见，比如下面这个图，底下这一排就是行人： 去除动态物体的方法主要分为三类： 基于感知的，通常是基于网络的检测/分割+聚类+运动估计，优点是基建成熟，缺点是需要GPU/NPU，在移动平台上受限，只能针对特定种类物体（车辆+行人），对小物体准确率有限； 2.基于概率模 ………………………………