大模型驱动的具身智能: 发展与挑战

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摘要 大模型驱动的具身智能是涵盖人工智能、机器人学和认知科学的交叉领域, 重点研究如何将 大模型的感知、推理和逻辑思维能力与具身智能相结合, 提升现有模仿学习、强化学习、模型预测控 制等具身智能框架的数据效率和泛化能力. 近年来, 随着大模型能力的不断提升, 以及具身智能中示 教数据、仿真平台、任务集合的不断完善, 大模型和具身智能的结合将成为人工智能的下一个浪潮, 有望成为人工智能迈向实体机器人的重要突破口. 本文围绕大模型驱动的具身智能这一研究领域, 从 3 个方面进行了系统的调研、分析和展望. 首先, 回顾了大模型和具身智能的相关技术背景, 以及具身 智能现有的学习框架. 其次, 按照大模型赋能具身智能的方式, 将现有研究分为大模型驱动的环境感 知、大模型驱动的任务规划、大模型驱动的基础策略、大模型驱动 ………………………………