【香港科技大学】用于车辆与基础设施协同感知的面向任务通信

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2407.20748 摘要 本文介绍了用于车辆与基础设施协同感知的面向任务通信 。车辆与基础设施（V2I）协同感知在自动驾驶场景中起着至关重要的作用。尽管它有可能提高感知准确性和鲁棒性，但是大量的原始传感器数据不可避免地会导致较高的通信开销。为了缓解这个问题，本文提出了TOCOM-V2I，这是一种用于V2I协同感知的面向任务通信框架，其通过仅传输任务相关的信息而不是原始数据流来降低带宽消耗，从而实现周围环境感知。实验结果证明了TOCOM-V2I的有效性。 主要贡献 本文的贡献为如下三方面： 1）本文提出了一种空间感知特征选择模块，其根据空间关系和感知先验来滤除不相关的信息； 2）本文引入了一种分层熵模型来利用特征中的冗余关系 ………………………………