经典文献阅读之--GraphAD(端到端自动驾驶的交互场景图)

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0. 简介 对 自车、道路参与者和地图元素之间复杂交互 的建模一直是确保安全的自动驾驶的关键部分。之前关于端到端自动驾驶的研究 依赖于注意力机制来处理异构交互 ，但这种方法未能捕捉几何先验，并且计算量巨大。在 《GraphAD: Interaction Scene Graph for End-to-end Autonomous Driving》 （https://arxiv.org/pdf/2403.19098） 中，我们提出了 交互场景图（ISG）作为一种统一的方法来建模自车、 道路参与者和地图元素之间的交互。通过ISG的表示， 驾驶代理可以从最具影响力的元素中聚合关键信息，包括潜在碰撞的道路参与者和需要遵循的地图元素。 由于省略了大量不必要的交互，更高效的基于场景图的框架能够专注于不可或缺的连接，从而带来更好的性能。我们在nuScenes数据集上评估了所提出的方法。与强大的基线相比，我们的方法在 包括感知、预测和规划在内 ………………………………