人形机器人位置控制新方案！法国洛林大学诞生多触点全身力控制控制器

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大数据文摘授权转载自机器人大讲堂 对人形机器人的接触力间接控制，以增强机器人在复杂环境中的感知与交互能力。 这是来自法国洛林大学的新研究，研究团队研发了一款多触点全身力控制控制器。 在针对全尺寸人形机器人Talos的实验中，通过应用该控制器的新方法，成功验证了其在多触点任务中的卓越有效性和鲁棒性能。 通过手部和脚部的接触点维持平衡，机器人能够更稳定地在斜坡和不平坦表面上行走：                         机器人以显著增强的稳定性，轻松踩上15厘米的台阶：                         通过手部与环境的接触，机器人能够扩大其可触及的范围，能在伸展手臂时保持平衡，同时实现精确的目标触及：                            在9公斤质量模型误差的测试中，机器人也展现了出色的鲁棒性：               ………………………………