这个开源激光雷达惯性SLAM，企业里都在用！

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点击上方“ 计算机视觉life ”，选择“星标” 快速获得最新干货 香港大学开源的这个激光雷达惯性SLAM太强啦！ 没错，就是FAST-LIO2。 虽然已经开源了几年，但是直到现在仍然是 企业落地应用最多的激光惯性SLAM框架： 主要是因为它有几个极大的优点： 1、高效率的 增量k-d树数据结构。 提供高效率的最近邻搜索，支持增量式地图更新，包括点云的插入与删除、树的上采样和下采样，极大减少计算成本，在计算资源受限可以达到100HZ的里程计和建图频率。这也是它能够被大量落地应用的重要原因！ 2、基于ikd-Tree，实现原始点云的直接配准，而非基于特征提取方法，算法可以在运动环境、复杂的环境下鲁棒运行。并且适配不同的LiDAR传感器。 3、将上述优点集成到紧耦合的激光雷达-惯性里程计，并且做了大量的实验验证。 实现sota的效果。 看看它 是如 ………………………………