结构光发展简史

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■ 背景知识  针孔相机模型：射线方程 我们把数码相机简化成针孔相机模型，光心为   点，传感器面为红色实线，   点到传感器面距离   。那么我们可以这样描述成像的过程：三维空间中的   点经过光心   点在传感器面上成像为   点，且   、   、   三点在一条直线上。针孔相机模型是一个三维空间（   点所在空间）到二维面（   点所在面）的变换，   线上的任意一点（如   、  、  ）所成的像都是   点，因此如果只知道   点，我们是无法反推出具体哪一个   点点亮了   点，我们只能说点亮   点的点一定在射线   上。所以针孔相机模型本质上是射线方程，也就是说知道了CCD上的点，就可以得到一条射线。 为了方便描述，我们之后将把针孔模型对称翻转过来，如上图虚线所示，从数学的角度，它们是等价的。 针孔相机双 ………………………………