相机无须标定，使用基础矩阵F实现多相机内参自标定

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Abstract 从给定的基本矩阵中进行两个摄像头的自我校准问题是几何计算机视觉中的基本问题之一。在已知主点和正方形像素的假设下，Bougnoux公式提供了一种计算两个未知焦距的方法。然而，在许多实际情况下，由于常见的奇异性，公式会产生不准确的结果。此外，估算值对计算出的基本矩阵中的噪声和假定的主点位置非常敏感。因此，在本文中，我们提出了一种高效且鲁棒的迭代方法，用于估计给定基本矩阵和相机内参估计先验值的焦距和主点。此外，我们研究了一种计算效率高的RANSAC模型生成检查方法，该方法可以提高估计模型的准确性，同时减少总计算时间。对真实和合成数据的广泛实验表明，即使依赖不准确的先验值，我们的迭代方法在焦距估计的准确性方面也显著优于Bougnoux公式和其他先进方法。相关方法和实验的代码可在相机校准中找 ………………………………