使用基于视觉的BEV方法实现自动泊车规划

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2406.15430 摘要 本文介绍了 使用基于视觉的BEV方法实现自动泊车规划。自动代客泊车（AVP）是高级自动驾驶系统的重要功能，着重于“人机交互”过程中的终点任务，以应对“最后一公里”的挑战。自动泊车算法的感知模块已经从使用超声波雷达和全局场景精确地图匹配实现定位的局部感知演变为高级无地图鸟瞰图（BEV）感知的解决方案。BEV场景对自动泊车规划任务的实时性能和安全性提出了更高的要求。 本文基于A*算法提出了一种改进的自动泊车算法，其集成了车辆运动学模型、启发式函数优化、双向搜索和贝塞尔曲线优化来提高规划算法的计算速度和实时性。本文采用了数值优化方法来生成最终的泊车轨迹，确保了泊车路径的安全性。本文所 ………………………………