Adv. Sci: 多稳态空间连杆：任意过约束机构均能转化为多稳态结构

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海归学者发起的公益学术平台 分享信息，整合资源 交流学术，偶尔风月 研究人员一直希望能将科幻电影中的“变形金刚”落到实际，但是，如果采用电影中所展示的全驱动方案实现炫酷的变形，整个机器人系统的复杂程度将难以想象，那么有没有能很好平衡运动复杂度和驱动装置复杂度之间的矛盾的变体机器人设计呢？近期武汉大学的李洋研究团队从过约束空间机构出发，提出了多稳态空间连杆逆向设计方法，大幅扩展了多稳态结构的设计空间，来看看具体是怎么做的吧。 现有的多稳态设计方法可以构造多种双稳态或拼接多稳态结构，如图1所示。对于基于对称结构的双稳态结构（Bi-stable unit cell based on symmetry），和基于材料性质的薄壁双稳态结构（Multi-stable thin-walled structure），这两类单元结构的稳态数量仅能为2个，经过拼接构成可达到多个稳 ………………………………