RoboGSim：Real2Sim2Real 机器人Gaussian Splatting模拟器

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24年11月来自哈工大深圳分校、计算所、旷视和浙大的论文“RoboGSim: A Real2Sim2Real Robotic Gaussian Splatting Simulator”。 高效获取现实世界的具体数据已变得日益重要。然而，通过遥操作捕获的大规模演示往往需要极高的成本，并且无法高效地扩大数据量。在模拟环境下对场景进行采样是一种很有前途的大规模收集方式，而现有的模拟器无法对纹理和物理进行高保真建模。为了解决这些限制，RoboGSim，一个 real2sim2real 机器人模拟器，由 3D Gaussian Splatting 和物理引擎提供支持。RoboGSim 主要包括四个部分：高斯重建器、数字孪生（DT）生成器、场景编辑器和交互引擎。它可以将模拟数据与新视图、目标、轨迹和场景进行合成。RoboGSim 还为不同的操作策略提供了在线、可重复且安全的评估。real2sim 和 sim2real 传输实验表明纹理和物理具有高度的一致性。此外，合成 ………………………………