无人车业务中的视觉三维重建

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业务背景 1.1 自动驾驶与高精度地图 高精地图也称为高分辨率地图（High Definition Map, HDMap）或者高度自动驾驶地图（Highly Automated Driving Map, HAD Map）。近些年，随着自动驾驶技术以及业务的蓬勃发展，高精地图成为了实现高等级自动驾驶必不可少的数据。 高精地图是一类拥有精确的地理位置信息和丰富的道路元素语义信息的地图数据，能起到构建类似于人脑对于空间的整体记忆与认知功能，可以帮助自动驾驶车辆预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好的规避潜在的风险。是实现自动驾驶的关键所在。 高精地图以精细描述道路及其车道线、路沿、护栏、交通灯、交通标志牌、动态信息为主要内容，具有精度高、数据维度多、时效性高等特点。为自动驾驶汽车的规划、决策、控制、定位、感知等应用提供支撑，是自动驾驶解决方案的基础及 ………………………………