部署友好，更接近具身智能！GO To Any Thing：导航和触达任意目标（卡耐基梅隆）

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作者 | 具身智能之心  编辑 | 具身智能之心 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 GOAT解决了什么？ 在像家庭和仓库这样的部署场景中，人们期望移动机器人能够自主导航较长时间，并以人类操作员直观理解的方式无缝执行任务。本文提出了GOAT（GO To Any Thing），这是一种能够满足这些要求的通用导航系统，具有三个关键特性：a) 多模态：能够处理通过类别标签、目标图像和语言描述指定的目标；b) 终身学习：能够从相同环境中的过去经验中获益；c) 平台无关：可以快速部署在具有不同结构的机器人上。GOAT的实现得益于模块化的系统设计和不断增强的实例感知语义记忆，该记忆不仅跟踪来自不同视角的物体外观，还包括类别级别的语义。 ………………………………