【卡内基梅隆大学】基于自适应世界模型的自动驾驶规划

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2406.10714 项目主页：https://arunbalajeev.github.io/world_models_planning/world_model_paper.html 摘要 本文介绍了 基于自适应世界模型的自动驾驶规划。运动规划对于复杂城市环境中的安全导航是至关重要的。从历史上看，运动规划器（MP）一直是通过程序生成的仿真器（例如CARLA）来评估的。然而，这类合成基准无法捕获现实世界中的多智能体交互。最近发布的MP基准nuPlan通过使用闭环仿真逻辑增强现实世界的驾驶日志来解决这一局限性，这有效地将固定数据集转变成反应式仿真器。本文分析了nuPlan记录日志的特征，发现每个城市具有其独特的驾驶行为，这表明鲁棒的规划器必须适应不同的环境。本文学习使用BehaviorNet对这种独特的行为进行建模，BehaviorNet是一种 ………………………………