测试了18种场景和5个框架，我发现了LiDAR SLAM的通病！

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作者 | 计算机视觉工坊  编辑 | 计算机视觉工坊 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 0. 论文信息 标题：Evaluating and Improving the Robustness of LiDAR-based Localization and Mapping 作者：Bo Yang, Tri Minh Triet Pham, Jinqiu Yang 机构：Concordia University 原文链接：https://arxiv.org/abs/2409.10824 代码链接：https://github.com/boyang9602/LiDARLocRobustness 1. 引言 近十年来，机器人和自动化系统变得越来越普及。其中，机器人、无人机和自动驾驶汽车因被广泛应用及相关的安全问题而备受关注。定位对于这些系统至关重要，因为它能够跟踪机器人在环境中的位置。在户外，全球导航卫星系统（GNSS）被广泛应用于定位。相比之下，在城市、隧道和室内环境中，由于卫星信号较弱，GNSS的应用受到限制，因此更倾向于使用同步 ………………………………