CVPR'24 Navsim挑战赛冠军方案！NVIDIA Hydra-MDP：端到端自动驾驶规划新范式 | 公开课预告

文章预览

端到端自动驾驶目前逐渐被认为是实现完全自动驾驶的最优解，受到了学术界和产业界的广泛关注。然而，最近的研究表明，近年来涌现的不少端到端自动驾驶模型，在规划范式上存在一定问题。 近期，NVIDIA 研究团队提出了一种新型的端到端自动驾驶框架 Hydra-MDP。在 CVPR 2024 NAVSIM（大规模端到端驾驶）挑战赛中，Hydra-MDP 获得了第一名和创新奖，并且在 nuPlan 基准测试中的表现优于当前最先进的规划器。 Hydra-MDP 框架采用新颖的多教师、学生-教师知识蒸馏架构，整合了来自人类和基于规则的规划器的知识。借助基于规则的教师知识，Hydra-MDP 可以学习环境如何以端到端的方式影响规划，而不是求助于无差别的后处理，使其在不同驾驶环境和条件下的通用性有了显著提高。 有别于其他端到端模型所主要采用的“单模式规划+单目标学习”或“多模式规 ………………………………