RGBD相机模型与图片处理

主要观点总结

本文主要介绍了图像中的灰度图、深度图、彩色图及其相关概念，包括RGB彩色图与灰度图之间的转换。同时，文章还涉及了如何从RGBD相机提取像素的深度信息，以及深度图的保存方法。

关键观点总结

关键观点1: 灰度图

灰度是描述灰度图像内容的最直接的视觉特征，范围一般从0到255，数据类型一般为8位无符号整数，即256级灰度。

关键观点2: 深度图

深度图中记录了各个像素与相机之间的距离，通常采用16位整数来记录，最大可以表示65米的距离。

关键观点3: 彩色图

彩色图像需要通道的概念来表达颜色，常见的彩色图像有三个通道，每个通道由8位整数表示。RGB彩色图与灰度图之间可以通过特定的公式进行转换。

关键观点4: RGBD相机及深度信息提取

RGBD相机可以主动测量每个像素的深度。文章提供了一个简单的小程序来显示像素的深度信息，并解释了如何从RGBD相机提取像素的深度信息。同时提到了OpenCV中深度图的保存方法和相关的数据处理函数。