主要观点总结
本文主要介绍了图像中的灰度图、深度图、彩色图及其相关概念，包括RGB彩色图与灰度图之间的转换。同时，文章还涉及了如何从RGBD相机提取像素的深度信息，以及深度图的保存方法。
关键观点总结
关键观点1: 灰度图
灰度是描述灰度图像内容的最直接的视觉特征，范围一般从0到255，数据类型一般为8位无符号整数，即256级灰度。
关键观点2: 深度图
深度图中记录了各个像素与相机之间的距离，通常采用16位整数来记录，最大可以表示65米的距离。
关键观点3: 彩色图
彩色图像需要通道的概念来表达颜色，常见的彩色图像有三个通道，每个通道由8位整数表示。RGB彩色图与灰度图之间可以通过特定的公式进行转换。
关键观点4: RGBD相机及深度信息提取
RGBD相机可以主动测量每个像素的深度。文章提供了一个简单的小程序来显示像素的深度信息，并解释了如何从RGBD相机提取像素的深度信息。同时提到了OpenCV中深度图的保存方法和相关的数据处理函数。
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图像 灰度图 灰度是描述灰度图像内容的最直接的视觉特征。它指黑白图像中点的颜色深度，范围一般从0到255，白色为255，黑色为0，故黑白图像也称灰度图像。灰度图像矩阵元素的取值通常为[0,255]，因此其数据类型一般为8位无符号整数，这就是人们通常所说的256级灰度。 灰度图：一个像素的灰度可以用8 位整数记录，也就是一个0~255的值。 深度图 当我们要记录的信息更多时，一个字节就不够了。 在RGB-D相机的深度图中，记录了各个像素与相机之间的距离。这个距离通常是以毫米为单位，而RGB-D 相机的量程通常在十几米左右，超过了255。 人们会采用16 位整数（C++ 中的unsigned short）来记录深度图的信息，也就是位于0~65535 的值。换算成米的话，最大可以表示65 米，足够RGB-D 相机使用了。 彩色图 彩色图像的表示则需要通道（channel）的概念。在计算机
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