【加利福尼亚大学和清华大学】CarDreamer：基于世界模型的自动驾驶开源学习平台

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2405.09111 代码链接：https://github.com/ucd-dare/CarDreamer 摘要 本文介绍了CarDreamer：基于世界模型的自动驾驶开源学习平台。为了在复杂的现实世界场景中实现安全导航，自动驾驶汽车（AVs）必须能够适应不同的路况并且预测未来事件。基于世界模型的强化学习（RL）通过学习和预测各种环境的复杂动态变化，已经成为一种很有前景的方法。然而，据我们所知，目前还没有一个可访问的平台来训练和测试复杂驾驶环境中的这类算法。为了填补这一空缺，本文引入了CarDreamer，这是首个专门为开发和评估基于世界模型的自动驾驶算法而设计的开源学习平台。它包含了三个关键组成部分：1）世界模型（WM）主干：CarDreamer集成了一些最先进的世界模型，这简化 ………………………………