拓扑地图中紧耦合、速度辅助的单目视觉惯性定位

文章预览

点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2411.05497 摘要 本文介绍了拓扑地图中紧耦合、速度辅助的单目视觉惯性定位。本文提出了一种使用拓扑地图来实现车辆速度辅助的单目视觉惯性定位新算法。所提出的系统旨在通过利用相对廉价的基于相机的位姿估计来解决现有方法的局限性，即现有方法严重依赖于GPS和激光雷达等昂贵的传感器。拓扑地图由激光雷达点云离线生成，包括深度图像、强度图像和相应的相机位姿。然后，通过当前相机图像和存储的拓扑图像之间的对应匹配关系，将该地图用于实时定位。该系统采用一种迭代误差状态卡尔曼滤波器（IESKF）进行优化的位姿估计，结合图像的对应关系和车辆速度测量来提高精度。本文使用开源数据集和在隧道等具有挑战性的场景中采集 ………………………………