ROS应用 | 任务行为树库

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前言 行为树（Behavior Trees, BTs）是一种用于建模智能体行为的架构。最初，行为树作为游戏AI中的一种控制架构得到应用，但由于其高效性和可扩展性，它已经被广泛应用于机器人、自动化控制、无人驾驶等领域。行为树能够帮助开发者以一种清晰且模块化的方式设计和管理复杂的行为逻辑。 BehaviorTree.CPP 是一个轻量级且高效的行为树库，用于开发机器人控制系统。它被设计为高度可扩展和灵活，旨在支持多种机器人应用场景的行为建模。该库提供了一个灵活的框架，支持节点组合、条件检测、控制流和复杂的行为模式，适用于实时任务调度和决策过程。 本文将深入讲解 BehaviorTree.CPP 的基本原理、部署环境、部署流程、代码示例和运行效果。 原理介绍 基本概念 行为树（Behavior Tree, BT）是一种树形数据结构，其中每个节点代表一个特定的行为。行 ………………………………