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神经辐射场（Neural Radiance Fields）自2020年被提出以来，相关论文数量呈指数增长，不但成为了三维重建的重要分支方向，也逐渐作为自动驾驶闭环仿真的重要工具。三年多的时间里，新的算法和改进层出不穷，其视觉质量逐步提高突破。并且在该技术的支持下，许多领域都取得了突破性的成果。但NeRF per-pixel ray marching的原理避免不了重建效率较低、过度平滑且容易发生灾难性遗忘。因此研究人员开始思考，有没有更好更快的三维场景表达形式，以实现高质量重建。 至此3DGS应运而生。原始的3DGS算法聚焦于静态场景重建，研究人员进一步引入时序位姿构造4DGS，而压缩3D表示到2D则为2DGS。三维重建领域旋即又是一轮新的变革风暴，目前已经应用到数字人体、表面重建、自动驾驶场景重建等等子领域，甚至在自动驾驶Occupancy感知、预训练等方面也也有很 ………………………………