杜克人形机器人：利用被动动力学设计和控制节能双足运动

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文章来源： arxiv 封面来源：arxiv、论文配图 温馨提示： 扫描下方二维码， 加入知识星球， 免费下载820+行业报告和 100页PPT原创报告 《 全球人形机器人产品数据库 》 1、引言 在机器人领域，近年来，双足机器人已经能够执行包括行走、高速跑步、后空翻等在内的多种动态动作。然而，市面上许多商用的双足机器人系统是封闭的，无法提供低级别的传感器和驱动接口，限制了其在研究领域的定制化能力和研究深度。虽然有些开源软件平台正在逐步开放，但这些平台受限于高减速比伺服电机的使用，无法有效支持动态运动。 双足机器人研究社区对定制化、高性能的机器人平台需求巨大，然而，目前能够执行动态行走动作的开源硬件平台仍然稀缺。这样的平台对于提供透明的硬件访问权限、定制化设计以及深入研究低层硬件交互至关重要，这些对于推 ………………………………