激光SLAM：Livox激光雷达硬件时间同步

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前言 在进行机器人进行slam的时候往往单一的传感器不能实现强鲁棒性，很多时候需要用到多个传感器的融合，例如激光雷达+相机+IMU+GPS+轮速计+毫米波雷达等等。 在进行多传感器融合的时候就涉及到了数据帧的对应，如果需要用时间戳去对应的话，那么则需要进行时间同步。 由于数据的传输接收等存在不同程度的延时，数据的产生频率也不相同，如果仅用软同步的话，那么必然会存在一定偏差，导致数据对准不精确，那么就体现了硬件时间同步的重要性。 本篇主要介绍在3D激光SLAM中，如何对Livox激光雷达进行时间硬件同步。 Livox设备支持3种时间同步方式： PTP：IEEE 1588v2.0 PTP 网络协议同步； GPS：秒脉冲+GPRMC时间数据，组成GPS时间同步方式； PPS：秒脉冲同步，需要上层应用程序通过其他途径（如：uart）获取每个脉冲的时间信息，并修正点云时间 ………………………………