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0. 简介 相比于ROS1的navigation而言，ROS2的navigation2已经将move_base 已被分割成多个组件。navigation 2不是一个单一的单体状态机，而是利用行动服务器（action server）和ROS 2的低延迟、可靠的通信来分离概念。行为树被用来协调这些任务。这允许Navigation 2具有高度可配置的导航行为，而无需通过在行为树xml文件中重新排列任务进行编程。 nav2_bt_navigator取代了顶层的move_base，用一个Action接口来完成基于树的动作模型的导航任务。它使用 Behavior Trees，使其有可能拥有更复杂的状态机，并作为额外的Action Servers加入恢复行为。 #==============控制器及其实现相关功能包======================# nav2_controller ｜ 控制器 nav2_dwb_controller | DWB控制器，Nav2控制器的一个实现 nav2_regulated_pure_pursuit_controller | 纯追踪控制器，Nav2控制器的一个实现 #==============规划器及其实现相关功能包=
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