车辆纵向车速估计方法简介

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汽车驱动防滑控制(ASR)和制动防滑控制(ABS)的基本原理是通过控制车轮实时追踪当前路面附着条件下最优滑转率或控制车轮角加速度以达到驱动/制动防滑的目的，其核心是车轮实时滑转率计算。由于车轮的打滑、弯道、胎压等影响，无法通过汽车四个车轮转速直接获取车速。因此，对车辆纵向车速的准确估计是车轮实时滑转率计算的难点，本文将重点介绍车辆纵向车速估计方法。 纵向车速估计方法是一种利用车辆的IMU(惯性测量单元)信息、GPS信息、轮速、前轮转角、轮胎力学状态等来获取车辆纵向速度的方法。根据估计算法和模型的不同，可以将纵向车速估计方法分为基于运动学和基于动力学的估计方法。常见车速估计方法总结如表1所示。 表 1    纵向车速估计方法总结 1    基于运动学的纵向车速估计方法 基于运动学的车速估计方法主要是利 ………………………………