3D LiDAR SLAM最新综述(1)

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文章： 3D LiDAR SLAM : A survey 作者： Yongjun Zhang， Pengcheng Shi，Jiayuan Li 摘要 SLAM（同步定位与地图构建）是机器人技术和摄影测量领域中非常具有挑战性但又极为基础的问题，也是无人系统智能感知的前提条件。近年来3D LiDAR SLAM 技术取得了显著进展。然而，据我们所知，现有的大部分综述都集中于视觉SLAM方法。为弥补这一差距，本文提供了一篇综合性的综述，概括了3D LiDAR SLAM的科学内涵、关键难点、研究现状及未来发展趋势，旨在让读者更好地理解LiDAR SLAM技术，从而激发未来的研究。具体来说，本文总结了LiDAR SLAM主要步骤的内容及其特点，介绍了其面临的关键难题，并阐述了与现有综述的关系；概述了当前的研究热点，包括仅使用LiDAR的方法和多传感器融合方法，并列举了每类中的里程碑算法和开源工具；总结了常用的数据集、评估指标和代表性 ………………………………