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作者 | 自动驾驶专栏 编辑 | 自动驾驶专栏 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2410.12169 摘要 本文介绍了面向室内自主泊车：全局一致的语义SLAM系统和语义定位子系统。本文提出了一种全局一致的语义SLAM系统（GCSLAM）和语义融合的定位子系统（SF-Loc），它们实现了在复杂停车场中的精确语义建图和鲁棒定位。视觉相机（前视和环视）、IMU和车轮编码器构成了系统的输入传感器配置。本项工作的第一部分是GCSLAM，它引入了一种新的因子图来优化位姿和语义地图，优化过程加入了基于多传感器数据和鸟瞰图（BEV）语义信息的新误差项。此外，GCSLAM还集成了一个全局停车位管理模块，用于存储和管理停车位观测数据。SF-Loc为本项工作的第二部分，它利
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