2024-13 仿真漫谈（一）

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自动驾驶的仿真是一个复杂的话题，我一直觉得写起来力有未逮，但想想这个公众号的初衷就是用写作倒逼思考，加上好多朋友的“催更”，那就bite the bullet 开个大坑，希望能像去年的贝叶斯主题一样写成一个系列。先叠甲申明在前，个人观点，想到哪写到哪。 仿真是什么 我们先聊一聊仿真的定义。仿真顾名思义是模仿某种真实，那何为模仿，什么又是真实？前者是动词，后者是名词，我们分别聊。 仿真的对象是真实的客观世界，可是客观世界是复杂的，从粒子物理开始，原子物理，分子动力学，化学，生物，乃至心理学，社会学等等，我们必须选择在某一特定层面进行仿真，才可能从海量的细节和计算中跳脱出来，同时还要抓住仿真对象的核心特性。假设仿真的目标是车辆的运动动力学，那么可以不考虑驾驶的导航和决策。如果目标是车辆在 ………………………………