分布式驱动差动扭矩分配常用的三种控制方法

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横摆角速度、质心侧偏角以及车轮滑转率对车辆的转向稳定性都有着重要影响，因此需要综合考虑这三者共同作为转向稳定性控制策略的控制变量，以保证车辆的稳定安全运行。 车辆转向稳定性控制策略总体结构如图1所示，稳定性控制策略总体方案如图2所示。从图中可以看出该转向稳定性控制策略主要是三个子控制器构成：失稳判断模块、上层控制器、下层控制器。各个子控制器在完成自身控制器任务的同时也为其它控制器提供相应的信息。 图1 转向稳定性控制策略总体结构图 图2  转向稳定性控制策略总体方案图 从图中可以看出，该转向稳定性控制策略的工作模式如下所述：①首先根据驾驶员操作确定车辆的车速和方向盘转角，得到期望和实际的横摆角速度以及质心侧偏角和质心侧偏角速度；②失稳判断模块根据期望和实际的横摆角速度以及 ………………………………