非结构化环境中的自动驾驶：我们已走多远？

主要观点总结

本文综述了非结构化环境中自动驾驶的研究现状，涵盖了离线建图、位姿估计、环境感知、路径规划、运动控制等方面。文章还讨论了端到端自动驾驶方法和相关数据集，并提出了未来研究方向。

关键观点总结

关键观点1: 非结构化环境的特性与自动驾驶的挑战

非结构化环境具有多样性、元素种类多样性、语义类别模糊性、场景结构无序性等特点，为自动驾驶带来了诸多挑战。

关键观点2: 自动驾驶系统模块在非结构化环境中的挑战

自动驾驶系统的各个核心模块（如离线建图、位姿估计、环境感知等）在非结构化环境中都面临着不同程度的挑战。

关键观点3: 非结构化环境中自动驾驶的综述

文章全面回顾了非结构化环境中自动驾驶的研究现状，包括离线建图、位姿估计、环境感知、路径规划等方面的研究进展。

关键观点4: 端到端自动驾驶与非结构化环境相关数据集

介绍了聚焦于非结构化场景的端到端自动驾驶算法及相关数据集，并讨论了数据收集与标注的挑战。

关键观点5: 未来研究方向

文章提出了非结构化环境中自动驾驶的若干未来研究方向，包括可扩展性和改进方面的需求。

文章预览

摘要 ——相比于结构化城市环境，非结构化户外环境中的自动驾驶研究较为滞后，主要原因在于环境多样性和场景复杂性带来的挑战。这些环境——例如农村地区和崎岖地形——呈现出独特的障碍，这些障碍在结构化城市区域并不常见。尽管如此，非结构化户外环境中的自动驾驶对于农业、采矿和军事作战等应用至关重要。我们的综述回顾了关于非结构化户外环境中自动驾驶的250多篇论文，涵盖了离线地图构建、位姿估计、环境感知、路径规划、端到端自动驾驶、数据集以及相关挑战。我们还讨论了新兴趋势和未来研究方向。本次综述旨在整合现有知识，并鼓励进一步针对非结构化环境中的自动驾驶进行研究。为支持持续研究，我们在以下地址维护了一个包含最新文献和开源项目的活跃资料库： https://github.com/chaytonmin/Survey-Autonomous-Driving-in-Unstructu ………………………………