【清华】LDMapNet-U：用于城市规模车道级地图更新的端到端系统

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论文：https://arxiv.org/pdf/2501.02763 1. 摘要 最新的城市级车道级地图是确保自动驾驶系统安全和用户体验的关键基础设施和关键技术。在工业场景中，依赖人工标注的地图更新造成了关键瓶颈。车道级更新需要精确的变化信息，并且必须确保与相邻数据的一致性，同时遵循严格的标准。传统方法采用构建、变化检测和更新的三阶段方法，由于准确性限制，通常需要人工验证。这导致劳动密集型过程，阻碍了及时更新。为解决这些挑战，我们提出了LDMapNet-U，它实现了城市级车道级地图更新的新端到端范式。通过将更新任务重新概念化为基于历史地图数据的端到端地图生成过程，我们引入了地图更新的范式转变，同时生成矢量化地图和变化信息。为此，引入了先验地图编码（PME）模块，有效编码历史地图，作为检测变化的关键参考。此外，我们还引入了 ………………………………