GaussianBeV：首次将Gaussian引入BEV感知领域！

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点击“ 计算机视觉life ”，选择“星标” 机器人AI干货第一时间送达 ‍ 以下文章来源于 自动驾驶 Dai ly 写在前 面 & 笔者的个人理解 BEV感知又要进化了！今天看到了一篇BEV感知结合3D Gaussian实现BEV分割的任务，很赞！！！性能暂时算不上惊艳，但范式上有很大的参考性，分割任务上是可行的，OCC、检测等任务也可以考虑！ BEV感知已经广泛用于环视3D感知。它允许将不同相机的特征合并到一个空间中，提供3D场景的统一表示。其核心是view transformer，将图像视图转换为BEV。然而基于几何或cross-att的view transformer方法并不能提供足够详细的场景表示，因为它们使用的3D空间的子采样对于建模环境的精细结构来说是不足的。于是本文提出了GaussianBEV，这是一种将图像特征转换为BEV的新方法，通过使用一组在3D空间中定位和定向的3D高斯来精细地表示场景。然后 ………………………………