自动驾驶中基于 Transformer的模型和硬件加速分析

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题目：Transformer-based models and hardware acceleration analysis in autonomous driving: A survey 名称：自动驾驶中基于 Transformer 的模型和硬件加速分析：一项调查 论文：https://arxiv.org/abs/2304.10891 0.摘要 近年来，Transformer架构在各种自动驾驶应用中表现出了良好的性能。另一方面，它在便携式计算平台上的专用硬件加速已成为真正自动驾驶汽车实际部署的下一个关键步骤。这份调查报告 提供了一个全面的概述，基准，并分析了基于Transformer的模型，专门为自动驾驶任务量身定制 ，如车道检测，分割，跟踪，规划和决策。我们 回顾了用于组织Transformer输入和输出的不同架构，例如编码器-解码器和仅编码器结构，并探讨了它们各自的优点和缺点 。此外，考虑到量化和运行时间等关键因素，我们深入讨论了Transformer相关算子及其硬件加速方案。我们具体说明了卷积神经网 ………………………………